1. preemptiveRTOS

스케줄러는 특정 시간에 실행해야하는 작업 결정에 대한 책임 커널의 일부입니다. 커널은 작업 수명 동안 여러 번 작업을 일시 중단했다가 나중에 다시 시작할 수 있습니다.

스케줄링 정책은 특정 시점에서 실행하는 작업을 결정하는 스케줄러에 의해 사용되는 알고리즘이다. (비실시간) 다중 사용자 시스템의 정책은 각 작업에 프로세서 시간의 "공정한" 비율을 허용할 가능성이 큽니다. 실시간/임베디드 시스템에서 사용되는 정책은 후술한다.

커널에 의해 비자발적으로 일시 중단되는 것 외에도 작업은 스스로를 일시 중단하도록 선택할 수 있습니다. 고정된 기간 동안 지연( sleep )하거나 리소스가 사용 가능하게 되거나(예: 직렬 포트) 이벤트가 발생할 때(예: 키 누름) 대기( 차단 )하려는 경우 이 작업을 수행합니다. 차단되거나 대기 중인 작업은 실행할 수 없으며 처리 시간이 할당되지 않습니다.

위 다이어그램의 숫자를 참조하면 다음과 같습니다.

• (1)에서 작업 1이 실행 중입니다.
• (2)에서 커널은 작업 1을 일시 중단(스왑 아웃)합니다 ...
• ... 그리고 (3)에서 작업 2를 재개합니다.
• 작업 2가 실행되는 동안(4), 자체 독점 액세스를 위해 프로세서 주변 장치를 잠급니다.
• (5)에서 커널은 작업 2를 일시 중단합니다 ...
• ... 그리고 (6)에서 작업 3을 재개합니다.
• 작업 3은 동일한 프로세서 주변기기에 액세스하려고 시도하지만 잠긴 것으로 확인된 작업 3은 계속할 수 없으므로 (7)에서 자체적으로 일시 중단됩니다.
• (8)에서 커널은 작업 1을 재개합니다.
• 등.
• 다음에 작업 2가 실행될 때(9) 프로세서 주변기기를 완료하고 잠금을 해제합니다.
• 다음에 작업 3이 실행될 때(10) 이제 프로세서 주변 장치에 액세스할 수 있고 이번에는 커널에 의해 일시 중단될 때까지 실행됩니다.

Timer Tick간격 마다 CPU점유권을 나누어 주는 방식.

장점 : task가 공정하게 cpu를 점유한다.

단점 : task 실행도중 cpu점유권이 이탈될수 있다.

2. NON preemptive RTOS

차이는 cpu를 마음껏 쓰고 양도하는 방식이다.

3. 코딩하기

3-1. freeRTOSConfig.h 설정

#define configUSE_PREEMPTION 0 // 0 : non preemptive, 1 : preemptive
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) // Tick Timer
#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 130 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 75  * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 10 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

스케쥴러의 설정을 define해준다.

3-2. task1 , task2(Preemptive 방식)

void task1_handler(void* parameters)
{
while(1)
{
      printf("%s\n", (char*)parameters);
}
      vTaskDelete(NULL);
}

void task2_handler(void* parameters)
{
while(1)
{
    printf("%s\n", (char*)parameters);
}
vTaskDelete(NULL);
}

3-2-1. Preemptive 결과

Hello world from Task-2
 Task-2
Hello world fHello world from Task-1
Hello rom Task-2
Hello world from Task-2
Hello world froworld from Task-2
Hello world from Task-1
Hello wom Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from rld from Task-2
Hello world from Task-1
Hello worlTask-1

systick 간격마다 cpu를 강제로 양도하고 넘겨줘서 printf출력이 뒤죽박죽 꼬였다.

freeRTOSConfig.h파일에서 #define configUSE_PREEMPTION 1 <-- 으로 변경 후 똑같이 Test했다.

3-2-2. non - Preemptive 결과

Hello world from Task-2
Hello world from Task-2
Hello world from Task-2
Hello world from Task-2
Hello world from Task-2
Hello world from Task-2
Hello world from Task-2

하나의 task가 cpu점유권을 가져가서 cpu점유권을 안준다.

4. cpu 선점 양도하기

non - Preemptive 상태에서  taskYIELD()를 쓰면 된다.

4-1. 소스코드

void task1_handler(void* parameters)
{
while(1)
{
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
      printf("%s\n", (char*)parameters);
      taskYIELD(); //cpu점유권 양도
}
      vTaskDelete(NULL);
}

void task2_handler(void* parameters)
{

while(1)
{
       printf("%s\n", (char*)parameters);
       taskYIELD(); //cpu점유권 양도
}
       vTaskDelete(NULL);
}

4-2. 결과

Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2
Hello world from Task-1
Hello world from Task-2

사이좋은 Task가 되었다.

1. ST-LINK설정

2. ITM Console 설정

3. 소스코드 추가

int __io_putchar(int ch)
{
 ITM_SendChar(ch);
 return(ch);
}

printf함수의 기능을 추가할수도 있다.(SD_Card로깅, serial전송 등)

4. SWV ITM Data Console 설정

주의) 디버깅모드 상태에서 트레이스 설정을클릭해야한다.

1. Task 생성 API

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

설명

TaskFunction_t pxTaskCode : Task로 쓸 함수!
const char * const pcName : Task를 설명할 String
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth : 스택 메모리 설정(word단위 byte가 아닙니다!)
void * const pvParameters : Task에 전달될 데이터의 포인터
UBaseType_t uxPriority : 우선순위 설정
TaskHandle_t * const pxCreatedTask : Task의 Handle로 전달할 값이며 Null로 지정 가능

2. 소스코드

#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task1_handler(void* parameters);
void task2_handler(void* parameters);

int main(void)
{
  TaskHandle_t task1_handle;
  TaskHandle_t task2_handle;
  BaseType_t status;

  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();

  status = xTaskCreate(task1_handler, "Task_1", 400, "Hello world from Task-",2,&task1_handle);
  configASSERT(status == pdPASS); //Task 생성 확인
  status = xTaskCreate(task1_handler, "Task_2", 400, "Hello world from Task-",2,&task2_handle);
  configASSERT(status == pdPASS); //Task 생성 확인

//start freertos
  vTaskStartScheduler();

}

void task1_handler(void* parameters) //Java와 달라서 한번실행되고 끝나기 때문에 무한루프를 걸어줘야 한다!
{
   while(1)
    {
         printf("%s\n", (char*)parameters);
    }
    vTaskDelete(NULL);}void task2_handler(void* parameters)
{
    while(1)
    {
         printf("%s\n", (char*)parameters);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

void task2_handler(void* parameters) //Java와 달라서 한번실행되고 끝나기 때문에 무한루프를 걸어줘야 한다!
{
   
while(1)
    {
         printf("%s\n", (char*)parameters);
    }
    vTaskDelete(NULL);}void task2_handler(void* parameters)
{
    while(1)
    {
         printf("%s\n", (char*)parameters);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

참고사이트(freeRtos.org)

RTOS를 포팅할때는 Timebase Source을 Systick이 아닌 다른 Timer로 써준다.

권장사항으로 데이터시트에 나와 있으며 이유로는 FreeRtos를 돌리는 Clock이 systick 타이머인데

Timebase로 사용할때 딜레이가 생성이 될수 있기 때문이라고 한다.

stm32CubeMX를 사용하면 rtos포팅은 매우쉽지만

CUBEMX에 의존하여 rtos를포팅하게 되면

어느날 cubeMx에서 rtos포팅을 지원하지 않거나 CMSIS가 자주 업데이트되어

소스코드에 문제가 발생된다면 곤란한 상황에 생길수 있다.(실시간 커널소스코드의 문제점)

그렇기 때문에 cubeMx에 의존하지 않고 FreeRtos의 커널을 직접 다운로드 받아

stm32에 포팅하여 나만의 RTOS커널을 보유하여 안전한 코딩을 할수 있도록 하자.

유튜브와 구글링을 통해 방법만 적어놔서 따라하기만 하면된다.

1. 다운로드

2. 다운받은 자료 폴더정리

우측과 같이 폴더를 정리해준다.

나같은 경우는 ArmCore-M4 에 포팅하기 때문에 ARM_CM4F 폴더를 남겼지만

포팅하는 장치에 따라 변경해주면 된다!!

userKernel폴더안의 FreeRTOSConfig.h은 별도로 작성해주어야 하는데

이 게시글에 올려놨으니 참고를 하면 됩니다.

userKernel 같이 폴더명은 자유롭게 해도 됩니다!!

3. 경로 설정

4.sysmem.c Exclude하기

5. CUBEMX Setting

위 순서대로 설치하고 빌드하면 Free-RTOS가 포팅됩니다.

추가적으로 CUBEMX로 CMSIS를 Disable한상태로 해야됩니다.

첨부된 Template코드를 참고하자. (경로에 한글이 적혀있으면 경로를 못찾는 경우도 있으니 참고!)

https://arm-software.github.io/CMSIS_5/RTOS2/html/os2MigrationFunctions.html

자세한 API 기능 차이점

이 섹션에서는 기능의 차이점과 함께 CMSIS-RTOS API v1 및 API v2 기능을 나열합니다. 목록은 API v2 함수 이름을 기준으로 알파벳순으로 정렬되며 다음과 같은 방식으로 구성됩니다.

• RTOS API v2 함수 프로토타입
• 동등하거나 유사한 기능을 제공하는 RTOS API v1 기능 프로토타입
• RTOS v2 기능에 대한 간략한 설명입니다.
• 차이점에 대한 설명입니다.

배경색은 다음을 나타냅니다.

• 녹색: API v1에서 사용할 수 없는 API v2의 새로운 기능
• 황색: API v1과 비교하여 API v2에서 수정되거나 대체된 함수
• 빨간색: API v2에서 더 이상 사용되지 않는 API v1의 함수

커널 정보 및 제어

osStatus_t osKernelGetInfo (osVersion_t* version, char* id_buf, uint32_t id_size)
없음

RTOS 커널 정보를 가져옵니다.
새로운 기능 osKernelGetInfo .

osKernelState_t osKernelGetState (void)
int32_t         osKernelRunning (void)

현재 RTOS 커널 상태를 가져옵니다.

• 함수 osKernelGetState는 RTOS가 V1 기능 대체 osKernelRunning을 .
• 반환 유형이 osKernelState_t 로 변경되었습니다 .

uint32_t osKernelGetTickCount (void)
없음

RTOS 커널 틱 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osKernelGetTickFreq (void)
없음

RTOS 커널 틱 빈도를 가져옵니다.

• osKernelGetTickFreq 함수 는 RTOS v1 매크로 osKernelTickMicroSec를 대체합니다 .

uint32_t osKernelGetSysTimerCount (void)
uint32_t osKernelSysTick (void)

RTOS 커널 시스템 타이머 수를 가져옵니다.

• 함수 osKernelGetSysTimerCount는 RTOS가 v1의 기능을 대체 osKernelSysTick을 .

uint64_t osKernelGetSysTimerFreq (void)
없음

RTOS 커널 시스템 타이머 주파수를 가져옵니다.
새로운 기능.

osStatus_t osKernelInitialize (void)
osStatus   osKernelInitialize (void)

RTOS 커널을 초기화합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .

int32_t osKernelLock (void)
없음

RTOS 커널 스케줄러를 잠급니다.
새로운 기능.

int32_t osKernelUnlock (void)
없음

RTOS 커널 스케줄러를 잠금 해제합니다.
새로운 기능.

void osKernelRestoreLock (void)
없음

RTOS 커널 스케줄러 잠금 상태를 복원합니다.
새로운 기능.

osStatus_t osKernelStart (void)
osStatus   osKernelStart (void)

RTOS 커널 스케줄러를 시작합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .

uint32_t osKernelSuspend (void)
없음

RTOS 커널 스케줄러를 일시 중단합니다.
새로운 기능.

void osKernelResume (uint32_t sleep_time)
없음

RTOS 커널 스케줄러를 재개합니다.
새로운 기능.

스레드 관리

osStatus_t osThreadDetach (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드를 분리합니다(스레드가 종료되면 스레드 저장소를 회수할 수 있음).
새로운 기능.

uint32_t osThreadEnumerate (osThreadId_t *thread_array, uint32_t array_items)
없음

활성 스레드를 열거합니다.
새로운 기능.

__NO_RETURN void osThreadExit (void)
없음

현재 실행 중인 스레드의 실행을 종료합니다.
새로운 기능.

uint32_t osThreadGetCount (osThreadId_t thread_id)
없음

활성 스레드 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

const char *osThreadGetName (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

osThreadId_t osThreadGetId (void)
osThreadId   osThreadGetId (void)

현재 실행 중인 스레드의 스레드 ID를 반환합니다.

• 반환 유형이 osThreadId_t 로 변경되었습니다 .

osPriority_t osThreadGetPriority (osThreadId_t thread_id)
osPriority   osThreadGetPriority (osThreadId thread_id)

스레드의 현재 우선 순위를 가져옵니다.

• 반환 유형이 osPriority_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osThreadId_t 로 변경되었습니다 .

uint32_t osThreadGetStackSize (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드의 스택 크기를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osThreadGetStackSpace (osThreadId_t thread_id)
없음

실행 중 스택 워터마크 기록을 기반으로 스레드의 사용 가능한 스택 공간을 가져옵니다.
새로운 기능.

osThreadState_t osThreadGetState (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드의 현재 스레드 상태를 가져옵니다.
새로운 기능.

osStatus_t osThreadJoin (osThreadId_t thread_id)
없음

지정된 스레드가 종료될 때까지 기다립니다.
새로운 기능.

osThreadId_t osThreadNew (osThreadFunc_t function, void *argument, const osThreadAttr_t *attr)
osThreadId   osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument)

스레드를 생성하여 활성 스레드에 추가합니다.

• 기능 osThreadNew는 RTOS가 V1 기능 대체 osThreadCreate을 .
• 옵션은 이제 osThreadDef 매크로를 대체 하는 osThreadAttr_t 구조체를 사용하여 전달됩니다 .
• 새 함수 프로토타입은 void func (void *arg), 이전: void func (const void *arg)입니다.

osStatus_t osThreadResume (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드 실행을 재개합니다.
새로운 기능.

osStatus_t osThreadSetPriority (osThreadId_t thread_id, osPriority_t priority)
osStatus   osThreadSetPriority (osThreadId thread_id, osPriority priority)

스레드의 우선 순위를 변경합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osThreadId_t 및 osPriority_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osThreadSuspend (osThreadId_t thread_id)
없음

스레드 실행을 일시 중단합니다.
새로운 기능.

osStatus_t osThreadTerminate (osThreadId_t thread_id)
osStatus   osThreadTerminate (osThreadId thread_id)

스레드의 실행을 종료합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osThreadId_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osThreadYield (void)
osStatus   osThreadYield (void)

READY 상태에 있는 다음 스레드에 제어를 전달 합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .

스레드 플래그

플래그를 사용하여 스레드를 동기화하는 새 섹션. 스레드 플래그와 보다 유연한 이벤트 플래그 가 RTOS v1 신호 이벤트를 대체합니다 . 더 이상 사용되지 않는 기능 목록은 신호 이벤트 를 참조하세요 . 자세한 내용은 스레드 플래그 를 참조하십시오.

uint32_t osThreadFlagsSet (osThreadId_t thread_id, uint32_t flags)
없음

스레드의 지정된 스레드 플래그를 설정합니다.
새로운 기능.

uint32_t osThreadFlagsClear (uint32_t flags)
없음

현재 실행 중인 스레드의 지정된 스레드 플래그를 지웁니다.
새로운 기능.

uint32_t osThreadFlagsGet (void)
없음

현재 실행 중인 스레드의 현재 스레드 플래그를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osThreadFlagsWait (uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)
없음

현재 실행 중인 스레드의 하나 이상의 스레드 플래그가 신호를 받을 때까지 기다립니다.
새로운 기능.

이벤트 플래그

플래그를 사용하여 이벤트를 동기화하는 새 섹션. 이벤트 플래그 및 스레드 플래그는 RTOS v1 신호 이벤트를 대체합니다 . RTOS v1 신호 이벤트에 나열된 모든 기능은 더 이상 사용되지 않습니다. 더 이상 사용되지 않는 기능 목록은 신호 이벤트 를 참조하세요 . 새 기능에 대한 자세한 내용은 이벤트 플래그 를 참조하십시오 .

uint32_t osEventFlagsClear (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags)
없음

지정된 이벤트 플래그를 지웁니다.
새로운 기능.

const char *osEventFlagsGetName (osEventFlagsId_t ef_id)
없음

이벤트 플래그 개체의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

osStatus_t osEventFlagsDelete (osEventFlagsId_t ef_id)
없음

이벤트 플래그 개체를 삭제합니다.
새로운 기능.

uint32_t osEventFlagsGet (osEventFlagsId_t ef_id)
없음

현재 이벤트 플래그를 가져옵니다.
새로운 기능.

osEventFlagsId_t osEventFlagsNew (const osEventFlagsAttr_t *attr)
없음

이벤트 플래그 개체를 만들고 초기화합니다.
새로운 기능.

uint32_t osEventFlagsSet (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags)
없음

지정된 이벤트 플래그를 설정합니다.
새로운 기능.

uint32_t osEventFlagsWait (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)
없음

하나 이상의 이벤트 플래그가 신호를 받을 때까지 기다립니다.
새로운 기능.

일반 대기 함수

자세한 내용은 일반 대기 기능 을 참조하십시오.

osStatus_t osDelay (uint32_t ticks)
osStatus   osDelay (uint32_t timeout)

시간 초과(시간 지연)를 기다립니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osDelayUntil (uint32_t ticks)
없음

지정된 시간까지 기다립니다.
새로운 기능.

더 이상
osEvent osWait (uint32_t millisec)

사용 되지 않습니다.

타이머 관리

자세한 내용은 타이머 관리 를 참조하세요.

osStatus_t osTimerDelete (osTimerId_t timer_id)
osStatus   osTimerDelete (osTimerId timer_id)

타이머를 삭제합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osTimerId_t 로 변경되었습니다 .

const char *osTimerGetName (osTimerId_t timer_id)
없음

타이머의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osTimerIsRunning (osTimerId_t timer_id)
없음

타이머가 실행 중인지 확인합니다.
새로운 기능.

osTimerId_t osTimerNew (osTimerFunc_t func, osTimerType_t type, void *argument, const osTimerAttr_t *attr)
osTimerId   osTimerCreate (const osTimerDef_t *timer_def, os_timer_type type, void *argument)

타이머를 만들고 초기화합니다.

• 기능 osTimerNew는 RTOS가 V1 기능 대체 osTimerCreate을 .
• 반환 유형이 osTimerId_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 유형이 변경되었습니다.

osStatus_t osTimerStart (osTimerId_t timer_id, uint32_t ticks)
osStatus   osTimerStart (osTimerId timer_id, uint32_t timeout)

타이머를 시작하거나 다시 시작합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 첫 번째 매개변수 유형이 osTimerId_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osTimerStop (osTimerId_t timer_id)
osStatus   osTimerStop (osTimerId timer_id)

타이머를 중지합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osTimerId_t 로 변경되었습니다 .

뮤텍스

자세한 내용은 뮤텍스 관리 를 참조하십시오.

osStatus_t osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout)
osStatus   osMutexWait (osMutexId mutex_id, uint32_t timeout)

뮤텍스를 획득하거나 잠겨 있는 경우 시간 초과를 가져옵니다.

• 기능 osMutexAcquire는 RTOS가 V1 기능 대체 osMutexWait을 .
• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 첫 번째 매개변수 유형이 osMutexId_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osMutexDelete (osMutexId_t mutex_id)
osStatus   osMutexDelete (osMutexId mutex_id)

뮤텍스 개체를 삭제합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osMutexId_t 로 변경되었습니다 .

const char *osMutexGetName (osMutexId_t mutex_id)
없음

Mutex 객체의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

osThreadId_t osMutexGetOwner (osMutexId_t mutex_id)
없음

Mutex 객체를 소유하는 스레드를 가져옵니다.
새로운 기능.

osMutexId_t osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr)
osMutexId   osMutexCreate (const osMutexDef_t *mutex_def)

Mutex 개체를 만들고 초기화합니다.

• 기능 osMutexNew는 RTOS가 V1 기능 대체 osMutexCreate을 .
• 반환 유형이 osMutexId_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osMutexAttr_t 로 변경되었습니다 .

osStatus_t osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id)
osStatus   osMutexRelease (osMutexId mutex_id)

osMutexAcquire 가 획득한 뮤텍스를 해제합니다 .

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osMutexId_t 로 변경되었습니다 .

세마포어

자세한 내용은 세마포어 를 참조하십시오.

osStatus_t osSemaphoreAcquire (osSemaphoreId_t semaphore_id, uint32_t timeout)
없음

세마포어 토큰을 획득하거나 사용 가능한 토큰이 없으면 시간 초과됩니다.
새로운 기능. 를 대체합니다 osSemaphoreWait.

osStatus_t osSemaphoreDelete (osSemaphoreId_t semaphore_id)
osStatus   osSemaphoreDelete (osSemaphoreId semaphore_id)

세마포어 개체를 삭제합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osSemaphoreId_t 로 변경되었습니다 .

uint32_t osSemaphoreGetCount (osSemaphoreId_t semaphore_id)
없음

현재 세마포어 토큰 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

const char *osSemaphoreGetName (osSemaphoreId_t semaphore_id)
없음

세마포어 개체의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

osSemaphoreId_t osSemaphoreNew (uint32_t max_count, uint32_t initial_count, const osSemaphoreAttr_t *attr)
osSemaphoreId   osSemaphoreCreate (const osSemaphoreDef_t *semaphore_def, int32_t count)

세마포어 개체를 만들고 초기화합니다.

• 기능 osSemaphoreNew는 RTOS가 v1의 기능을 대체 osSemaphoreCreate을 .
• 반환 유형이 osSemaphoreId_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 유형이 변경되었습니다.

osStatus_t osSemaphoreRelease (osSemaphoreId_t semaphore_id)
osStatus   osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id)

초기 최대 개수까지 세마포어 토큰을 해제합니다.

• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 유형이 osSemaphoreId_t 로 변경되었습니다 .

더 이상
int32_t osSemaphoreWait (osSemaphoreId semaphore_id, uint32_t timeout)

사용 되지 않습니다. osSemaphoreAcquire 로 대체되었습니다 .

메모리 풀

void * osMemoryPoolAlloc (osMemoryPoolId_t mp_id, uint32_t timeout)
void * osPoolAlloc  (osPoolId pool_id)

메모리 풀에서 메모리 블록을 할당합니다.

• osMemoryPoolAlloc 함수 는 두 RTOS v1 함수 osPoolAlloc을 모두 대체합니다 .
• 매개변수 목록 및 유형이 변경되었습니다.

osStatus_t osMemoryPoolDelete (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀 개체를 삭제합니다.
새로운 기능.

osStatus_t osMemoryPoolFree (osMemoryPoolId_t mp_id, void * block)
osStatus   osPoolFree (osPoolId pool_id, void * block)

할당된 메모리 블록을 다시 메모리 풀로 반환합니다.

• 함수 osMemoryPoolFree는 RTOS가 V1 기능 대체 osPoolFree을 .
• 첫 번째 매개변수 유형 osMemoryPoolId_t 는 ROTS v1 유형 osPoolId를 대체합니다 .

uint32_t osMemoryPoolGetBlockSize (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀에서 메모리 블록 크기를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMemoryPoolGetCapacity (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀의 최대 메모리 블록 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMemoryPoolGetCount (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀에서 사용된 메모리 블록의 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

const char *osMemoryPoolGetName (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀 개체의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMemoryPoolGetSpace (osMemoryPoolId_t mp_id)
없음

메모리 풀에서 사용 가능한 메모리 블록 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

osMemoryPoolId_t osMemoryPoolNew (uint32_t block_count, uint32_t block_size, const osMemoryPoolAttr_t *attr)
osPoolId         osPoolCreate (const osPoolDef_t * pool_def)

메모리 풀에서 사용 가능한 메모리 블록 수를 가져옵니다.

• 기능 osMemoryPoolNew는 RTOS가 V1 기능 대체 osPoolCreate을 .
• 반환 유형이 osMemoryPoolId_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 매개변수 유형이 변경되었습니다.

메시지 대기열

일반적으로 메시지는 이제 32비트 값 대신 고정 크기 메모리를 사용합니다. 자세한 내용은 메시지 큐 를 참조하십시오.

osStatus_t osMessageQueueDelete (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue 객체를 삭제합니다.
새로운 기능.

osStatus_t osMessageQueueGet (osMessageQueueId_t mq_id, void *msg_ptr, uint8_t *msg_prio, uint32_t timeout)
osEvent    osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t timeout)

대기열에서 메시지를 가져오거나 대기열이 비어 있으면 시간이 초과됩니다.

• 기능 osMessageQueueGet는 RTOS가 V1 기능 대체 osMessageGet을 .
• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 매개변수 유형이 변경되었습니다.

uint32_t osMessageQueueGetCapacity (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue의 최대 메시지 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMessageQueueGetCount (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue에서 대기 중인 메시지 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMessageQueueGetMsgSize (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue의 최대 메시지 크기를 가져옵니다.
새로운 기능.

const char *osMessageQueueGetName (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue 객체의 이름을 가져옵니다.
새로운 기능.

uint32_t osMessageQueueGetSpace (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue의 메시지에 사용 가능한 슬롯 수를 가져옵니다.
새로운 기능.

osMessageQueueId_t osMessageQueueNew (uint32_t msg_count, uint32_t msg_size, const osMessageQueueAttr_t *attr)
osMessageQId       osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id)

Message Queue 객체를 만들고 초기화합니다.

• 기능 osMessageQueueNew는 RTOS가 V1 기능 대체 osMessageCreate을 .
• 반환 유형이 osMessageQueueId_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 매개변수 유형이 변경되었습니다.

osStatus_t osMessageQueuePut (osMessageQueueId_t mq_id, const void *msg_ptr, uint8_t msg_prio, uint32_t timeout)
osStatus   osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t timeout)

메시지를 대기열에 넣거나 대기열이 가득 찬 경우 시간 초과됩니다.

• 기능 osMessageQueuePut는 RTOS가 V1 기능 대체 osMessagePut을 .
• 반환 유형이 osStatus_t 로 변경되었습니다 .
• 매개변수 목록 및 매개변수 유형이 변경되었습니다.

osStatus_t osMessageQueueReset (osMessageQueueId_t mq_id)
없음

Message Queue를 초기 빈 상태로 재설정합니다.
새로운 기능.

메일 대기열

메일 큐 RTOS (V1) 기능이 사용되지 않습니다. 대신 Message Queue 의 기능을 사용하십시오 . 차이점은 Message Queue 아래에 나열됩니다 .

더 이상
void * osMailAlloc (osMailQId queue_id, uint32_t timeout)

사용 되지 않습니다.

더 이상
void * osMailCAlloc (osMailQId queue_id, uint32_t timeout)

사용 되지 않습니다.

더 이상
osMailQId osMailCreate (const osMailQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id)

사용 되지 않습니다.

더 이상
osStatus osMailFree (osMailQId queue_id, void *mail)

사용 되지 않습니다.

더 이상
osEvent osMailGet (osMailQId queue_id, uint32_t timeout)

사용 되지 않습니다.

더 이상
osStatus osMailPut (osMailQId queue_id, void *mail)

사용 되지 않습니다.

신호 이벤트

RTOS v1 신호 이벤트 섹션 은 더 이상 사용되지 않습니다. 대신 스레드 플래그 아래에 나열된 기능을 사용하십시오 .

더 이상
int32_t osSignalClear (osThreadId thread_id, int32_t signals)

사용 되지 않습니다.

더 이상
int32_t osSignalSet (osThreadId thread_id, int32_t signals)

사용 되지 않습니다.

더 이상
osEvent osSignalWait (int32_t signals, uint32_t timeout)

사용 되지 않습니다.

1.커페시터(=콘덴서)란..

  콘덴서란 간단하게 전압을받아 충전을한후 전류를 밀어주는 작용을하며 직류는 흐르지 못하게 하지만 교류는 통하게 하며 용량이 클수록, 그리고 주파수가 높을수록 잘 통하게 된다. 용량 단위는 F(패럿)이지만 그 단위가 너무 커서 pF(피코), uF(마이크로)의 단위를 주로 쓴다. pF 단위의 콘덴서는 세라믹 콘덴서, 적층 세라믹 콘덴서, 마이카 콘덴서가 있고 음질은 마이카 콘덴서가 가장 좋다. nF(나노) 단위에서는 일반 필름 콘덴서가 주로 사용되며 재질에 따라 폴리에틸렌(스치롤 콘덴서), 폴리프로필렌, 폴리카보네이트, 폴리에스텔(마일러 콘덴서)로 나누어진다.

출처 - ​콘덴서 [condenser] (오디오 용어사전, 2013. 3. 4., 새녘출판사)

​

​2.커페시터(=콘덴서) 읽는방법

3.커페시터(=콘덴서)의 용도

-커플링 : 직류 + 교류신호가 있는 상태에서 교류신호만 통과시키는 기능

ex)

 <-회로는 AC만 통과시켜 Power라인에 전송하고

나머지 저주파와 DC성분들은 아랫단으로 보내는 회로다.

-발진: 충전,방전을 반복하여 과도 파형을 맏늘어 내는 동작.

난이도가있어 좀더 공부후 블로깅하겠다..

-완충: 보조 배터리처럼 전압을 충전하여 전류로 출력하는기능.

          일반적으로 전원부와 출력부의 거리가 멀때 출력부에 달아주는 커페시터다

         주로 전해콘덴서같은 높은 용량의 콘덴서를 사용하고 출력부근처에 달아준다.

-평활: 맥류신호를 진류로 일정하게 만들어주는 기능 (!!!맥류신호란:AC성분이포함된 직류성분,깨끗하지못한 DC)

-바이패스:  회로 중간중간에 그라운드에 달려이는 작은용량의 콘덴서들은 주로 바이패스용이다.

                  신호선이나 전원라인에 포함된 높은 주파수의 잡음을 그라운드로 흘려버리는 용도로 사용한다.

c1,c3:커플링

c2:바이패스

4.콘덴서의 종류

-칩콘덴서 : 바이패스용으로 주로 사용하며 발진용도로도 사용하며 극성이 없음.

                세라믹,탄탈 콘덴서등이 이에 해당됨.

-세라믹콘덴서 : 발진,바이패스,커플링에 사용되며 주로 용량이 작고 극성이 없음.

                     머리쪽에 검은점이 있으면 온도보상형 세라믹콘덴서이고 바이패스용은 모노세라믹콘덴서를 주로 사용한다.

                     (?온도보상형: 온도에따른 성능변화가 생김)

-마일러콘덴서 : 세라밍콘덴서 용량높은 버전이라 생각하면 된다. 주로 AC전원부 고용량 콘덴서로 사용한다.

           비슷한용도로 필릅콘덴서,고압콘덴서가 있따.

           DC용으로 나오는 제품이 있는데 그럴경우 AC에 사용할수없다.

-전해콘덴서 : 고용량의 전하를 충전할수있으며 극성이 존재하고 평활,커플링,완충용 용도로 사용한다.

-그외에 고체콘덴서,울트라콘덴서등이있으며 특수활용콘덴서들이다.

5.콘덴서 선정하기

-전압선정 : 양단전압의 1.5배 이상으로 선정한다.

               ex) 20V전원의 회로에서는 30V를 사용해줘야한다.

-온도설정 : 온도는 85도와 105가 있는데 건물내부에 설치되어 이동하지 않는 제품이라면 85도

               나머지는 105로 보면된다.

-Q : 쿨롱으로 최대충전전류를 계산하여 회로에 적용시킨다.

1. 저항이란?

저항이란 말 그대로 전기의 흐름을 방해하는 부품입니다. 즉 전기의 흐름에 ‘저항(Resist)’한다는 의미에서 나온 단어입니다. 저항은 전기회로 안에서 전기의 흐름을 제한하여 회로 안에서의 전류(또는 전압)의 크기를 바꿉니다. 전류 또는 전압의 크기를 바꾼다는 말은 저항을 통과한 전기의 흐름에서 전압또는 전류의 크기가 바뀐다는 것을 의미합니다. 저항 자체가 제한하는 것은 전기의 흐름 즉, 전류이지만 그 결과로 저항을 통화하면 전압이 떨어지는 결과를 가져옵니다. 이때 저항과 전압과 전류의 관계는 가장 기본적인 전기 공식인 V=I x R로 표시할 수 있으며 저항의 크기 단위는  Ω으로 표시하고 오옴(ohm)으로 읽습니다. 실제 회로에서 사용되는 저항의 범위는 0Ω에서 수M(메가)Ω에 이르기까지 다양합니다.

2. 저항띠 읽기

저항띠 순서는 저항끝단에 가까운쪽이 첫뻔째순서이다 6Bans띠의경우 첫번째띠찾기가좀 어려울수있는데 자세히보면

어느한쪽이 끝단에 가깝다.

3.저항의 종류

​

​저항의 종류는 칩저항,일반저항,와트저항,시멘트저항,어레이,가변저항등으로 나타낸다.

-칩저항: 칩저항은 W(와트)허용치,크기,오차를 보고 선정하는데 W는 1/8W,1/4W,1/2W로 나뉘어지고 길이로 판단한다

           크기에 따른 종류로는 01005,0201,0402,0603,0805,1206,1210,1812,2010,2512로 나눈 inch별 수치와

                                      0402, 0603,1005,1608,2012,3216,3225,4532,5025,6432로 나눈 mm별 수치가있다.

           오차는 특수저항으로 다양하게 양산하지만 주로 J급(5%) , F급(1%)가 대표적이다.

-일반저항(=탄소피막저항) : 와트허용치는 칩저항과 비슷하게 1/8W,1/4W,1/2W수준으로 판매되고 저렴하며

                                  크기가 크고 오차도 큰게 특징이다.  J급(5%) , F급(1%)이 대표적이지만 오차종류가 많다.

​

-와트저항(=금속피막저항) : 생긴건 일반저항과 비슷하나 온도와 와트허용치를 강화한 제품이다.

                                  1W ,2W를 주로 사용하며 굵기와 길이로 구분할수있다.(1W = 길이 약3mm, 2W = 길이 약6mm)

                                  전력용량은 계산치의 1.25배로 설정하는게 안정적이다.

-시멘트저항(=권선형 저항) : 시멘트저항은 정전기 유도성분이 있어 주파수높은회로에는 사용하면 안되지만

                                   높은 전력용회로에 사용한다 내구성와 신뢰도가 뛰어나며

                                   전령용량은 계산치의 1.5배를 사용해야 안정적이다.

그외 어레이,가변저항 등이있다.